[1]陈 巍,等.一种基于激光位移传感器的机器人工具校准方法[J].控制与信息技术,2020,(03):29-32.[doi:10.13889/j.issn.2096-5427.2020.03.006]
 CHEN Wei,YE Songtao,et al.A Robot Tool Calibration Method Based on Laser Displacement Sensor[J].High Power Converter Technology,2020,(03):29-32.[doi:10.13889/j.issn.2096-5427.2020.03.006]
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一种基于激光位移传感器的机器人工具校准方法()
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《控制与信息技术》[ISSN:2095-3631/CN:43-1486/U]

卷:
期数:
2020年03期
页码:
29-32
栏目:
机器人
出版日期:
2020-06-05

文章信息/Info

Title:
A Robot Tool Calibration Method Based on Laser Displacement Sensor
文章编号:
2096-5427(2020)03-0029-04
作者:
陈 巍 1 2叶松涛 1 2张海洋 1 2倪华康 2
(1. 华中科技大学 无锡研究院,江苏 无锡 214000;2. 无锡中车时代智能装备有限公司,江苏 无锡 214000)
Author(s):
CHEN Wei1 2 YE Songtao1 2 ZHANG Haiyang1 2 NI Huakang2
1. HUST-Wuxi Research Institute, Wuxi, Jiangsu 214000, China; 2.Wuxi CRRC Times Intelligent Equipment Co.,Ltd., Wuxi, Jiangsu 214000, China )
关键词:
工业机器人工具坐标系标定激光位移传感器自动化
Keywords:
industrial robot tool coordinate system calibration laser displacement sensor automation
分类号:
TP242
DOI:
10.13889/j.issn.2096-5427.2020.03.006
文献标志码:
A
摘要:
在工业机器人加工系统作业过程中,工业机器人末端工具的频繁更换及加工时出现的各类振动及碰撞会使工具位置发生偏移,因此在加工系统运行前需对机器人末端工具的真实位置实施合理标定,以确保加工系统具备必要的定位精度。针对常用的多点标定法难以实现自主标定问题,设计了一种利用激光位移传感器自主标定机器人工具坐标系的方式,其原理简单、可靠性强、自动化程度高且易于实现。实验结果证明了该标定方式的有效性,其可完全代替人工标定过程。
Abstract:
During the working process of industrial robots, vibrations and collisions during continuous replacement of end tools of device and their processing will inevitably make the tools deviating from the predetermined position. Therefore, the actual position of the tool needs to be recalibrated before work to ensure the accuracy of the robot processing system. Since the commonly used multi point calibration method is not easy to achieve automatic calibration, this paper proposed an automatic calibration method based on laser displacement sensor for tool coordinate system. The method has the advantages of simple principle, high reliability, high degree of automation and easy implementation. In the self-calibration system of the framework, the calibration test of the tool coordinate system is carried out reasonably, and the feasibility of the automatic calibration strategy designed in the paper is verified by the experiment. It is shown that the proposed method can replace the manual operations.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2019-05-27
作者简介:陈巍(1989—),男,硕士研究生,主要从事机器人检测技术研究。
基金项目:国家重点研发计划(2017YFB130372)
更新日期/Last Update: 2020-07-08