[1]王鸿飞,严? 允,罗凌波,等.水下机械手电液伺服系统前馈补偿控制策略研究[J].控制与信息技术,2020,(03):8-13.[doi:10.13889/j.issn.2096-5427.2020.03.002]
 WANG Hongfei,YAN Yun,LUO Lingbo,et al.Research on Feedforward Compensation Control Strategy of Electro-hydraulic Servo System for Underwater Manipulator[J].High Power Converter Technology,2020,(03):8-13.[doi:10.13889/j.issn.2096-5427.2020.03.002]
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水下机械手电液伺服系统前馈补偿控制策略研究()
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《控制与信息技术》[ISSN:2095-3631/CN:43-1486/U]

卷:
期数:
2020年03期
页码:
8-13
栏目:
机器人
出版日期:
2020-06-05

文章信息/Info

Title:
Research on Feedforward Compensation Control Strategy of Electro-hydraulic Servo System for Underwater Manipulator
文章编号:
2096-5427(2020)03-0008-06
作者:
王鸿飞严? 允罗凌波晏红文
上海中车艾森迪海洋装备有限公司,上海 201306
Author(s):
WANG Hongfei YAN Yun LUO Lingbo YAN Hongwen
CRRC SMD (Shanghai) Ltd., Shanghai 201306, China
关键词:
水下机械手电液伺服系统前馈补偿结构滤波器
Keywords:
underwater manipulator electro-hydraulic servo system feedforward compensation control structure filter
分类号:
TP273;TP241
DOI:
10.13889/j.issn.2096-5427.2020.03.002
文献标志码:
A
摘要:
对典型高性能水下机械手电液伺服系统进行分析,以 Schilling 公司的 Titan 4 七功能机械手为例,建立了电液伺服系统的数学模型;针对水下机械手的工作特点,借鉴地震模拟振动台广泛采用的三状态控制技术,设计了伺服控制策略,采用 PID 和前馈补偿控制的方法,实现了快速响应和高精度的控制效果。Matlab/Simulink 仿真结果表明,采用基于三状态控制技术的前馈补偿控制算法可有效提高系统响应速度,扩展了机械手在复杂水下环境中的作业能力。
Abstract:
It analyzed an electro-hydraulic servo system of typical high-performance underwater manipulator and established mathematical models of the electro-hydraulic servo system when taking Titan-4 7-function manipulator of Schilling company as an example. According to the working characteristics of the underwater manipulator, by using the three-state control technology widely used in seismic simulation shaking table for reference, a servo control strategy was designed which adopts the method of PID and feed-forward compensation control to achieve fast response and high precision control effect. Matlab/Simulink simulation results show that the feed forward compensation control algorithm based on the three-state control technology can effectively improve response speed of the system and expand operation ability of the manipulator in complex underwater environment.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2019-09-23
作者简介:王鸿飞 (1986— ),男,工程师,主要从事水下机器人、水下液压系统的研究和设计工作。
基金项目:国家重点研发计划(2016YFC0304100)
更新日期/Last Update: 2020-07-08