[1]杜凯冰,张征方,文宇良.重载货运列车自动驾驶控制技术研究[J].控制与信息技术,2020,(02):31.[doi:10.13889/j.issn.2096-5427.2020.02.006]
 DU Kaibing,ZHANG Zhengfang,WEN Yuliang.Research on Autonomous Driving Control Technology for Heavy Haul Train[J].High Power Converter Technology,2020,(02):31.[doi:10.13889/j.issn.2096-5427.2020.02.006]
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重载货运列车自动驾驶控制技术研究()
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《控制与信息技术》[ISSN:2095-3631/CN:43-1486/U]

卷:
期数:
2020年02期
页码:
31
栏目:
控制理论与应用
出版日期:
2020-04-05

文章信息/Info

Title:
Research on Autonomous Driving Control Technology for Heavy Haul Train
文章编号:
2096-5427(2020)02-0031-05
作者:
杜凯冰张征方文宇良
(中车株洲所电气技术与材料工程研究院,湖南 株洲 412001)
Author(s):
DU Kaibing ZHANG Zhengfang WEN Yuliang
( CRRC ZIC Research Institute of Electrical Technology & Material Engineering, Zhuzhou, Hunan 412001, China )
关键词:
自动驾驶重载列车实时控制目标曲线规划安全导向控制
Keywords:
autonomous driving heavy haul train real-time control target status planning saftey-oriented control
分类号:
U264.91+1
DOI:
10.13889/j.issn.2096-5427.2020.02.006
文献标志码:
A
摘要:
传统的重载铁路货物运输主要采用人工控车为主,司机控车难度大、工作强度高。为进一步提升线路运量、节约成本、降低司机工作强度,文章提出了一种融合线路、信号的重载货运列车自动驾驶控制方法,其基于列车多质点动力学模型、阻力模型与空气制动模型,研究了基于实际线路信息、信号信息与列车信息等多约束条件下的目标曲线动态规划与控制技术;采用本文所提方法在西康线铁路进行了货运列车自动驾驶试验,成功完成了包含零速起车、加速控制、减速控制、贯通试验、过分相、停车到零等各个运行场景的全程自动驾驶。试验结果表明,本文所提方法可以有效实现货运列车自动驾驶。
Abstract:
In traditional heavy haul train operation, which is generally in manual control mode, the difficulty for drivers to operate the heavy haul train is increased and the work intensity is high. In order to further improve transportation throughput, save cost, reduce drivers’ work intensity, a control method considering railway lines and signals was proposed. A distributed longitudinal dynamic model, resistance model and air braking model of a long freight train are established for the control system. The target status dynamic planning and control technology under multiple constraints is studied. Autonomous driving control experiments are successfully conducted in Xikang Railway. Automatic zero-speed starting, acceleration control, deceleration control, air braking control, air braking control, passing through neutral zone and automatic stopping to zero-speed have been successfully achieved with the proposed technology. Experimental results show that autonomous driving of the heavy haul train can be effectively realized by the method proposed in this paper.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2019-12-12
作者简介:杜凯冰(1989— ),男,博士,主要从事智能控制技术研究。
更新日期/Last Update: 2020-05-08